情報処理学会 第73回全国大会講演要旨

　近年、ロボットの自然な動作を実現するため、人間や動物の腕や足の拮抗多関節筋構造の仕組みを活用したロボットの研究が注目されている。そこで、本稿では、この仕組みで動作する水中ロボットの筋配列モデルでシミュレーションを行い、従来型のロボットと運動効率の比較実験の報告を行う。従来型のロボットは、動作ごと各関節のサーボモータ角を計算し、直接その角度だけを回転させるタイプを指す。一方、拮抗多関節筋ロボットは、各関節の周りに、拮抗多関節筋配列に並べた複数の人工筋肉アクテュエータを協調動作させることで関節を回転させるタイプを指す。なお、魚の場合は、人や動物のような、多関節構造ではないが、仮想的に機能する三関節筋と仮定することができ、その筋配列モデルで実験を行っている。