情報処理学会 第73回全国大会講演要旨

　生物システムは自律探索型システムの手本である。我々は、
ゾウリムシの熱走性に着目した。
　ゾウリムシの行動は、直進とランダムな方向変換からなる。
適温に近づくとき、方向変換頻度が下がり、逆の場合は、方向
変換頻度が上がる。この方向変換頻度の調節だけで確率的に適
温に集まるのである。
　我々は、この走性行動を確率共鳴の観点からモデル化した。
本研究では、熱走性の代わりに、光の明暗に応答し、明るい方
へ確率的に移動する自律探索型ロボットを開発した。
　また、実際のゾウリムシは、複数が相互作用することで、集
団として適温に集まる。そこで、我々が製作したロボットにも、
相互作用する機能を持たせることで、効果的な探索が可能とな
ることを調べた。