1T-1
移動体に搭載可能な撮影画像による摩擦係数推定システム
○後藤泰介,今泉僚太,堀越大輔,小野里太志,田村 仁(日本工大)
 車椅子や、ロボット等の車輪を搭載した製品において、モータ駆動で移動する際の床の摩擦係数の計測は非常に重要な問題である。歩行型ロボットなど、脚部が床と接触して移動する場合には接触式のセンサを用いればよいが、車輪型の場合には接触部分にセンサを用いることが出来ないため、非接触での測定が必要となる。前方の床の摩擦係数をあらかじめ非接触で測定することができれば、ロボットの制御に有用である。
 そこで本研究では、ロボットに搭載することを前提として、移動体から撮影した床画像から摩擦係数の推定を行う。そのために、安価なカメラで撮影した動画から特徴を抽出し、移動体前方の摩擦係数を推定する。